某个车道线检测方法复述

来源于https://github.com/naokishibuya/car-finding-lane-lines
思路比较清晰

1. 颜色选择，因为通过观察车道线是白色和黄色，把白色和黄色过滤出来，其他像素点变为(0,0,0)，作者还尝试了改变色彩空间，用HLS和HSV进行了色彩变换，然后再用颜色去过滤
2. Canny Edge检查边界，作者具体还用到了GaussianBlur去模糊化图像，再用cv2.Canny去检测edge
3. ROI选择
4. 调用HoughLinesP去检测

总结一下，这个作者的图像比较标准，而我做GTA5由于是按帧取动态图像，图像的布局等变化都很大，可能ROI在这幅图中很好，在下一张图中就不一定那么好，ROI选择很重要选择好了ROI不会受到图像那些没用的部分的误导，但是问题就是汽车真正行驶过程中，图像布局会一直变化，所以一个静态ROI，很难满足需求。学会了一个新套路，就是用颜色去filter。